无人消防车主要分为计算与决策、环境感知、定位和车辆控制4个部分。计算与决策由车内工控机/域控制器进行处理各数据。环境感知由红外相机和16线激光雷达组成，红外相机由一个可见光单目相机，加一个红外热像仪组成，对火源进行识别；16线激光雷达负责障碍物的检测和地图的建立；定位是里程计和16线激光雷达利用acml算法进行定位。车辆控制包括车辆的自动巡逻、车辆的火源识别、车辆的自动灭火等。

无人消防车